1.机身结构

小型RC直（zhí）升机的组成部分包括：主（zhǔ）旋翼，尾桨，垂尾（wěi），平尾，Flybar（副翼），主旋翼结（jié）构（自动（dòng）倾（qīng）斜（xié）器（qì），Bell-Hiller结构等），起落架，机身。

2.动力与姿态控（kòng）制（zhì）

直升机（jī）型无人机包括六自（zì）由度（dù）运动过程：惯（guàn）性坐（zuò）标系下三个直（zhí）线（xiàn）方向，旋转坐标系下三个姿（zī）态，俯仰，横滚，偏航（háng）（纵向，横（héng）向（xiàng），垂向）。直升机姿（zī）态控制力矩来自于（yú）主旋翼和（hé）尾桨（jiǎng）。抛开各姿态中的（de）耦合因（yīn）素，主旋翼提（tí）供俯（fǔ）仰和横滚所需（xū）的（de）姿态控（kòng）制力矩（jǔ），尾（wěi）桨提供偏航力矩（jǔ）。直（zhí）升机型无人机如果（guǒ）将挥舞角（jiǎo）看做内部状态则degree=5:平面（miàn）线性位移(x,y,z)，平面线性速度(u,v,w)，姿（zī）态角(phi,theta,psi)，角速（sù）度(p,q,r)，挥舞角(a,b)。

主旋翼提供拉力是很（hěn）明（míng）显（xiǎn）的，但是如何将拉力投（tóu）影到纵向和（hé）横向上并产生姿态（tài）控制力矩呢？直升机是通过主旋翼挥舞实现的。直升机主旋翼桨尖平面（Tip Path Plane）不是固定在一个二维平面中的，而是上下挥舞，以此平（píng）衡直升机主旋翼（yì）左右不平（píng）衡受力。挥舞产生横纵挥舞角，主旋翼拉力就是通（tōng）过横纵挥舞角投影在其它方向上，并通过（guò）桨毂（gū）产生力（lì）矩控制直升机姿态。

主旋翼通过自动（dòng）倾斜器调（diào）节周期（qī）变距实现（xiàn）挥舞运动。上（shàng）图为自动（dòng）倾斜器（十（shí）字盘）以及常见的Bell-Hiller系统。通过（guò）这样的结（jié）构将伺（sì）服电机的转（zhuǎn）动变化为倾斜器角度变化（huà），再（zài）控制桨距角发生（shēng）变化，最（zuì）终（zhōng）将主旋翼的升力投影在运动方向上驱动直升机实现三（sān）个方向上的直线运动（dòng）。

小型RC直升机（jī）的（de）转速恒定，这是通过恒速器实现的。常用的如Futaba GY701，本身（shēn）也是陀螺仪，恒（héng）速很好（hǎo）用，和接收机链（liàn）接，直接屏幕（mù）设定即可（kě）：

3.直（zhí）升（shēng）机（jī）型无人机（jī）分类

大（dà）型：机身长度：2-4m，主旋（xuán）翼直（zhí）径：2.5-4m，变距桨数目：2-3，最大起（qǐ）飞负载（zǎi）：20-100kg，机身（shēn）净（jìng）重（chóng）：15-60kg，续航时间（jiān）：1-6小时（shí），动力：柴油或汽油

中（zhōng）型：机身长度（dù）：1.2-2m，主旋翼直径：1.3m-1.7m，变距桨数目：2，最大（dà）起飞负载：5-20kg，机身净重：3.5-5kg，续航时间（jiān）：15-40min，动力：硝基燃（rán）料或汽（qì）油（yóu）

小型：机身长度（dù）：1m以下，主旋翼（yì）直径：1m以（yǐ）下（xià），变距桨数目：2，最大起飞负载：0.5kg以下，机身（shēn）净重：1kg以（yǐ）下，续（xù）航时间：10min左右，动力：电池

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