目前市面上主流的无人机避（bì）障系统（tǒng）主（zhǔ）要有三种，分别是超声（shēng）波、TOF，以及（jí）相对更复杂的（de）由多种测距方法和视觉图像处理（lǐ）组（zǔ）成的（de）复合型方法。
超声波
一个（gè）比（bǐ）较形象的比喻就是蝙（biān）蝠（fú）。这种飞行类哺乳动物，通（tōng）过（guò）口腔中（zhōng）喉（hóu）部的特殊（shū）构造来发出超声（shēng）波，当超（chāo）声波遇到（dào）猎物或者障碍的时候就（jiù）会反射回来（lái），蝙蝠可以用特殊的（de）听觉系统（tǒng）来接收反射回来的信号，从（cóng）而探测目标的距离，确定飞行（háng）路线（xiàn）。
超声波是最简单的测距系统，绝（jué）大部（bù）分（fèn）生活中（zhōng）遇（yù）到的测距系（xì）统（tǒng）都是（shì）使用的这种技术，最（zuì）常见的就是汽车的倒车（chē）雷达。在无人机上（shàng）加装定向的超声波（bō）发射和接收器，然后将其（qí）接入飞（fēi）控系统即可。
对（duì）于无人机来说，这种超声波（bō）系统（tǒng）应该放在（zài）多个方（fāng）向（xiàng），比如（rú）放在前后左右四（sì）个方向，可以在（zài）悬停和（hé）飞行的时候对周围保持监控；而放在机身下（xià）方和上（shàng）方，则可以在起飞、下降以（yǐ）及降落的时候（hòu）避免速度（dù）太快（kuài）碰到障碍物（wù）或者地面。
TOF
TOF是飞行时间（Time of Flight）技术的缩写，即传感器发（fā）出经调制的近红外光，遇物体（tǐ）后反（fǎn）射，传感器通过计算光线（xiàn）发射（shè）和反射时间差或相位差，来（lái）换算被拍（pāi）摄景物的距离（lí），以产生深度信息，此外再结合传统的相（xiàng）机拍摄，就（jiù）能（néng）将物体的三维（wéi）轮廓以（yǐ）不同颜（yán）色代表（biǎo）不同距（jù）离（lí）的地形（xíng）图方式呈现出来。
通俗（sú）一点讲（jiǎng），就（jiù）是（shì）把前面的超声波换成光。检测方法有（yǒu）两种一种是光的时间（jiān），另（lìng）一种（zhǒng）是光的（de）相位（wèi）。但是总的来说，都是把光打出去，然（rán）后检测反（fǎn）射回（huí）来的（de）光，进而判断（duàn）无人机的周围是否有障碍（ài）物（wù），距（jù）离几何等等。
在悬停状态（tài）下，TOF系统会一直（zhí）保持快速旋（xuán）转，每（měi）秒（miǎo）钟旋转2-5圈。这是因为（wéi），在旋转的（de）过程中系统就可以（yǐ）完成对周（zhōu）围有效半径内的360°范围进行快（kuài）速扫（sǎo）描，从（cóng）而用较（jiào）快的速度发现（xiàn）障碍（ài），然后对飞控系（xì）统发出调整位置的指令（lìng），避免对周围的人（rén）或（huò）财物造成（chéng）伤害（hài）；当在（zài）飞行的过（guò）程中，TOF系统则会（huì）停止旋转，只把光发射到前进的方向上。固（gù）定方（fāng）向的时候，在室外的有（yǒu）效距离可（kě）以增加到8-10米。对于一般无人机来说（shuō），美妙（miào）的飞行距离也就是（shì）10米（mǐ）左（zuǒ）右，检测到障碍物（wù）之后（hòu）1秒的反应时间，无（wú）人机可以用一个较大（dà）的加速度来（lái）停止前进，这就足（zú）够了。
复合型、机（jī）器（qì）视觉避（bì）障（zhàng）系统
系统（tǒng）可以在前、后、左、右和下，一（yī）共5个（gè）方（fāng）向上进行障碍识别（bié），而识别的机制分为两个部分，分比为是超声波和机器视觉。也（yě）就是说（shuō），除了常规的超声（shēng）波模块以（yǐ）外（wài），5个方向上还专门放置了摄像头用于获取视觉（jiào）图（tú）像，然后直接传（chuán）输到机载的处理器进行（háng）计算处理。复合型（xíng）避障系统可以为更多与物联网（wǎng）有关的商（shāng）业化使（shǐ）用场景带来帮助，比如停车场管（guǎn）理。在（zài）室内GPS用于定位（wèi）基本可以免谈了（le），在（zài）地下停车场中（zhōng）光照（zhào）条件一般不太好，而超声波与机器视觉加起来，几乎可（kě）以在任何照度下对多种材质进（jìn）行较好的（de）识别（bié），从（cóng）而对无人机在地下停车（chē）场封闭（bì）环境中（zhōng）的飞行提供更（gèng）好的（de）指导，识别的有效范围可以显著提升，准确度往往可（kě）以达到厘米（mǐ）级。
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